Người nửa người nửa ngựa Chiron của Achilles đã bị Heracles, trong một lần truy đuổi kẻ thù, lỡ tay phóng lao đâm chết. Hối hận vì hành động nông nổi Heracles đã đưa người Chiron lên thành một chòm sao trên trời. Chiron là một nhân mã xuất sắc nhất trong loài của mình, ông đã đào tạo nhiều anh hùng trong thần thoại Hy Lạp, ông không những hiểu biết nhiều trong nhiều lĩnh vực mà còn có võ nghệ cao cường với tài bắn cung tuyệt nghệ. Vì lẽ đó người ta thường thấy chòm sao Nhân Mã đang giương cung lên ngắm bắn nên còn gọi là chòm sao Xạ Thủ.